Muzeum „Stara Chałupa”
Muzeum „Stara Chałupa” to zabytkowy 
drewniany dom, który jest przykładem tradycyjnego budownictwa Żywiecczyzny i jednym z najstarszych przykładów architektury ludowej. Lokalna legenda głosi, że w chałupie miał się zatrzymać król Jan Kazimierz podczas ucieczki przed Szwedami. Miał tu nocować również Jan III Sobieski w drodze do Wiednia. Chałupa została zbudowana w 1739 roku, o czym świadczy napis umieszczony na środkowym tragarzu w izbie: „RESTAVRATOR DOMI NOVI SEBASTIANUS CAPUTA JEZUS MARIA JÓZEF’’. Budowniczym był Piotr Gorel – karczmarz milowski. Prawdopodobnie początkowo chałupa mogła pełnić funkcję wiejskiej karczmy. Uwieczniony w inskrypcji Sebastian Caputa, urzędnik folwarczny z Węgierskiej Górki, zakupił od Bartłomieja, syna Piotra Gorela, w roku 1760 całe gospodarstwo wraz z zabudowaniami i inwentarzem. Syn Sebastiana Caputy, Jan, będąc bezdzietnym, przyjął na wychowanie, a następnie usynowił swego siostrzeńca Marcina Kąkola, któremu przekazał całe swoje gospodarstwo. W momencie przejmowania gospodarstwa ojciec Marcina Kąkola pełnił urząd wójta w Milówce. Od tej pory aż do początku lat 70. XX wieku „Stara Chałupa” pozostawała we władaniu rodziny Kąkolów.
Kościół parafialny pw. Wniebowzięcia Najświętszej Marii Panny w Milówce (www.parafiamilowka.pl)
Kiedy w 1624 roku dobra żywieckie przechodziły w ręce królowej Konstancji, żony Zygmunta III Wazy, Milówka liczyła 18 roli. Pierwszą obszerniejszą wzmiankę o Milówce w Dziejopisie Komonieckiego znajdujemy dopiero w roku 1628: „Tegoż roku, też Najjaśniejsza Konstancja królowa polska dała drugi przywilej erekcją kościoła żywieckiego, osobliwie na kurs odprawowaniu nowej fundacji. Także kościoła radziechowskiego i jeleśniańskiego, a zwłaszcza kościoła milowskiego, jako o tem niżej w aprobacji tejże erekcji w roku przyszłym będącym po dwu latach 1628 następującym J. M. kardynała Marcina Szyszkowskiego biskupa krakowskiego opisana będzie plebania zasobna.” W roku 1628 została rozpoczęta budowa kościoła w Milówce, jednocześnie została wydana erekcja o budowie kościoła do królowej Konstancji: „Erekcja kościoła Milowskiego Nowozbudowanego Tytułem Assuptlons Beate Virginis Mariae et SS Aglelorum” (Wniebowzięcia Najświętszej Marii Panny i św. Aniołów). Teren parafii obejmował wsie: Milówka, Cisiec, Rajcza, Rycerka, Ujsoły, Sól, Nieledwia, Szare i Kamesznica. W 1667 roku Milówka staje się parafią samodzielną, a jej pierwszym proboszczem zostaje Piotr Czybowicz.
Kaplica św. Antoniego
Kamień węgielny pod nową kaplicę położono 1 września 1876 roku i poświęcił go ks. Komorowski. Budowę rozpoczęto, ale po paru latach z braku funduszy wstrzymano. Kaplicę w surowym stanie chcieli odkupić na bożnicę miejscowi Żydzi, ale parafianie się nie zgodzili i w 1881 r. budowa ruszyła dalej. Wykonano sklepienie, położono posadzkę z cementu, wstawiono okna i zaszklono kolorowymi szybami. Wykonano też wieżyczkę obitą blachą. Dokonano tego ze składek parafian. O ten zbożny cel najbardziej troszczył się gospodarz Michał Kąkol. Dekretem z dnia 12 XII 1887 r. ks. biskup Albin Dunajewski udzielił zezwolenia na odprawianie mszy świętych w kaplicy św. Antoniego w dzień jego imienin, tj. 13 czerwca, oraz w niedzielę i święta.
Cmentarz Żydowski
Cmentarz powstał prawdopodobnie w 1891 r. Ostatni znany pochówek miał miejsce w 1939 r. Po wojnie wiele macew zostało uszkodzonych, a do dziś przetrwało około 100 całych nagrobków. Społeczność żydowska w Milówce stanowiła około 8% z 2,5 tys. mieszkańców. Były to w większości osoby wykształcone. Aż do dwudziestolecia międzywojennego 90% handlu i część rzemiosła było w rękach żydowskich mieszkańców Milówki. Swoją aktywnością poprzez tworzenie nowych miejsc pracy oraz inwestycje przyczynili się oni do rozwoju gospodarczego miejscowości. Wzrost ekonomiczny ludności żydowskiej oddziaływał również na wygląd architektoniczny Milówki, dlatego do dzisiaj można wskazać obiekty należące kiedyś do Żydów. W 1894 r. w Milówce utworzono Izraelicką Gminę Wyznaniową, która obejmowała okręg: Milówki, Rajczy, Ujsół, Rycerki, Soli, Nieledwi, Szarego, Ciśca, Kamesznicy i Żabnicy. Przy gminach wyznaniowych funkcjonowały szkoły, najpierw 3- klasowe, a potem 5- klasowe. Do końca XIX w. Żydzi posiadali już cmentarz, rytualną ubojnię bydła i drobiu oraz synagogę. W okresie okupacji zdewastowano kirkut, a Żydów poddano eksterminacji poprzez wysiedlenia do gett utworzonych na Górnym Śląsku. Po wojnie Żydzi nie powrócili już do Milówki.
Kaplica pw. św. Marii Magdaleny
Kaplica pw. św. Marii Magdaleny usytuowana jest na cmentarzu rzymsko-katolickim w Milówce. Pierwotna kaplica wykonana była z drewna w 1709 r. Następnie na jej miejscu wzniesiono murowaną w 1857 roku. W 1880 r. mocno już zniszczona została odrestaurowana, a w 1909 r. uzyskała pozwolenie na odprawianie w niej mszy św. w święto Marii Magdaleny. Budynek kaplicy jest murowany, osadzony na kamiennej podmurówce. W otworze okiennym znajduję się posąg Chrystusa.
Pomnik walczącym o niepodległość
Pomnik walczącym o niepodległość „I poznacie prawdę, a prawda was wyzwoli”. Motto to zostało uwiecznione na pomniku, który został odsłonięty 3 maja 1991 roku w centrum Milówki. Przypomina nam on pokolenia Polaków walczących o naszą niepodległość. Na pomniku wyszczególnione są następujące lata: „1914-1921 Żołnierzom Legionów Polskich, Hallerczykom, Powstańcom Śląskim” oraz „1939-1956 Obrońcom Milówki, uczestnikom walk na frontach II Wojny Światowej, oficerom i żołnierzom W.P., A.K., NSZ, BCh, WiN, ROAK, Poległym i zamordowanym w obozach Gestapo, NKWD i UB, więźniom politycznym i ofiarom tragicznych lat ‚utrwalania władzy ludowej’”.
„Krzyż Grunwaldu” na Cumowej Grapie
Pomnik z krzyżem żeliwnym na Sumowej Grapie został odsłonięty 15 lipca 1910 roku w 500. rocznicę zwycięskiej bitwy pod Grunwaldem. Wznieśli go miejscowi patrioci, a przede wszystkim ksiądz proboszcz Cisek i wikary Figura z Milówki. Został on ufundowany ze składek społecznych. Wykonali go Wojciech i Wincenty Grzegorzek. W pomnik wmurowano kamienie z napisami: Królowo Polski módl się za nami. Praojcom na sławę, Braciom na otuchę. Po Bogu i Rodzicach Ojczyzna najdroższa spuścizna. 1410-1910 i inne wersy. Podczas wojny, w grudniu 1943 r. pomnik ten został zburzony przez organizację młodzieżową „Hitlerjugend” na rozkaz Zingera i Gridla. Kamienie wrzucono do okopów, a krzyż zabrano na złom. Odbudowany czynem społecznym przez strażaków Ochotniczej Straży Pożarnej w Milówce, pomnik odsłonięto 26 maja 1984 roku. 15 lipca 1984 roku, w rocznicę bitwy pod Grunwaldem, pomnik poświęcił ksiądz proboszcz Józef Woźniak.
Kapliczka na Prusowie
Historia kaplicy w Prusowie sięga 1912 roku. Ludzie postanowili wówczas wznieść kaplicę, aby w ten sposób uprosić Boga o odwrócenie w przyszłości klęsk żywiołowych, zwłaszcza takich jak ulewa i gradobicie. Byli przekonani, że bicie dzwonu w kaplicy zapobiegnie gradobiciu, gdyż jego dźwięki spowodują rozproszenie chmur. Kaplicę tę odwiedził kardynał krakowski Karol Wojtyła. Ciekawostką jest też, że słynny reżyser filmowy Kazimierz Kutz, który kupił obok kaplicy domek i spędza w nim każde wakacje, chrzcił w tej kaplicy swoje najmłodsze dziecko.